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【Iot】树莓派自助投食器

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https://steemit.com/utopian-io/@cha0s0000/arduino-sg90
https://www.cnblogs.com/zhanggaoxing/p/11748663.html
https://github.com/dotnet/iot/blob/master/src/devices/ServoMotor/README.md

一、认识SG90舵机模块及应用

舵机，也叫做伺服马达，内部控制系统是具有闭环控制系统的机电结构。

舵机由以下部件组成：

  • 外壳
  • 电路板
  • 无核心马达
  • 齿轮
  • 位置检测器

SG90舵机模块的的原理主要是由核心闭环控制系统发出PWM（脉冲宽度调制）信号给舵机，然后信号在电路板上得到IC处理之后计算出转动的角度， 根据设定的角度驱动无核心马达转动，通过减速齿轮给摆臂以动力，在此同时电位器返回当前的位置信号，判断是否已经到达设定位置。

SG90舵机模块的特性如下：

  • 只能旋转180度
  • 尺寸：22.3 X 11.8 X 26.3 mm
  • 操作速度：0.12秒/60度(4.8V)；0.1秒/60度(6.0V)（无负载条件下）
  • 扭矩大小：1.3kg·cm（4.8V）;1.5kg·cm(6.0V)
  • 操作温度：-30~+60°C
  • 正常工作电压:4.8V~6V

二、编写程序驱动SG90舵机模块转动

连接Arudino UNO与SG90舵机模块

SG90舵机模块出厂时配有三条不同颜色的接线已连接在舵机控制电路上，分别是：

  • 棕色 ： 接地线

  • 红色 ： 接电源正极线

  • 橙色 ： 模块信号输出引脚
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Arduino UNO SG90舵机模块
GND 棕色接线
5V 红色接线
D10 橙色接线 
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using Iot.Device.ServoMotor;
using Iot.Device.Uln2003;
using System;
using System.Device.Pwm;
using System.Threading;

namespace MyServoMotor
{
    internal class Program
    {
        private static void Main(string[] args)
        {
            ServoMotor servoMotor = new ServoMotor(PwmChannel.Create(0, 0));

            servoMotor.Start();  // Enable control signal.
            while (true)
            {
                //for (int i = 0; i < 180; i++)
                //{
                //    servoMotor.WriteAngle(i);
                //    Thread.Sleep(15 * 1);
                //}
                //for (int i = 180; i >= 1; i--)
                //{
                //    servoMotor.WriteAngle(i);
                //    Thread.Sleep(15 * 1);
                //}
                servoMotor.WriteAngle(0);
                Thread.Sleep(100 * 1);
                servoMotor.WriteAngle(90);
                Thread.Sleep(100 * 1);
                servoMotor.WriteAngle(180);
                Thread.Sleep(100 * 1);
                servoMotor.WriteAngle(90);
                Thread.Sleep(100 * 1);
                Console.WriteLine(DateTime.Now);
            }
            //servoMotor.Stop();
        }
    }
}

如何启用 Raspberry Pi 上的 PWM ？

修改 /boot/config.txt ，添加 dtoverlay=pwm 。

启用 PWM 通道 1 请参考：https://github.com/raspberrypi/firmware/issues/1178

修改 GPIO 引脚功能请参考：https://www.dummies.com/computers/raspberry-pi/raspberry-pi-gpio-pin-alternate-functions 和 http://abyz.me.uk/rpi/pigpio/pigs.html

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# For more options and information see
# http://rpf.io/configtxt
# Some settings may impact device functionality. See link above for details
# dtoverlay=pwm
# uncomment if you get no picture on HDMI for a default "safe" mode
#hdmi_safe=1

# uncomment this if your display has a black border of unused pixels visible
# and your display can output without overscan
disable_overscan=0

# uncomment the following to adjust overscan. Use positive numbers if console
# goes off screen, and negative if there is too much border
#overscan_left=16
#overscan_right=16
#overscan_top=16
#overscan_bottom=16

# uncomment to force a console size. By default it will be display's size minus
# overscan.
#framebuffer_width=1280
#framebuffer_height=720

# uncomment if hdmi display is not detected and composite is being output
hdmi_force_hotplug=1

# uncomment to force a specific HDMI mode (this will force VGA)
hdmi_group=2
hdmi_mode=82

# uncomment to force a HDMI mode rather than DVI. This can make audio work in
# DMT (computer monitor) modes
#hdmi_drive=2

# uncomment to increase signal to HDMI, if you have interference, blanking, or
# no display
#config_hdmi_boost=4

# uncomment for composite PAL
#sdtv_mode=2

#uncomment to overclock the arm. 700 MHz is the default.
#arm_freq=800

# Uncomment some or all of these to enable the optional hardware interfaces
dtparam=i2c_arm=on
#dtparam=i2s=on
dtparam=spi=on

# Uncomment this to enable infrared communication.
#dtoverlay=gpio-ir,gpio_pin=17
#dtoverlay=gpio-ir-tx,gpio_pin=18

# Additional overlays and parameters are documented /boot/overlays/README

# Enable audio (loads snd_bcm2835)
dtparam=audio=on

[pi4]
# Enable DRM VC4 V3D driver on top of the dispmanx display stack
dtoverlay=vc4-fkms-v3d
max_framebuffers=2


[all]
#dtoverlay=vc4-fkms-v3d

audio_pwm_mode=2
dtoverlay=audremap,pins_18_19
dtoverlay=pwm-2chan,pin=18,func=2,pin2=19,func2=2
dtoverlay=vga666-6
start_x=1
gpu_mem=128
enable_uart=1
dtoverlay=w1-gpio