HC-SR04

一款利用超声波测距离的传感器，多应用于机器人避开障碍物，距离测量。
其模块，用Trig触发测距
会发出8 个 40khz的方波，自动检测是否有信号返回
有信号返回，通过echo输出高电平，高电平持续的时间就是距离的2倍
测量距离 = （高电平时间*声速）/ 2

主要技术参数

1：使用电压：DC—5V
2：静态电流：小于2mA
3：电平输出：高5V
4：电平输出：底0V
5：感应角度：不大于15度
6：探测距离：2cm-450cm
7: 高精度可达0.2cm

Bom表

Arduino Uno *1
HC-SR04超声波传感器 *1
面包板 *1
跳线若干
尺子 *1
障碍物 *1

引脚说明

VCC – 供5V电源
TRIG – 触发控制信号输入
ECHO – 回响信号输出等四个接口端
GND – 为地线

接线方式

程序实现

代码：

#define Trig 2 //引脚Tring 连接 IO D2
#define Echo 3 //引脚Echo 连接 IO D3 

float cm; //距离变量
float temp; // 

void setup() {
Serial.begin(9600);
pinMode(Trig, OUTPUT);
pinMode(Echo, INPUT);
}

void loop() {
//给Trig发送一个低高低的短时间脉冲,触发测距
digitalWrite(Trig, LOW); //给Trig发送一个低电平
delayMicroseconds(2);    //等待 2微妙
digitalWrite(Trig,HIGH); //给Trig发送一个高电平
delayMicroseconds(10);    //等待 10微妙
digitalWrite(Trig, LOW); //给Trig发送一个低电平

temp = float(pulseIn(Echo, HIGH)); //存储回波等待时间,
//pulseIn函数会等待引脚变为HIGH,开始计算时间,再等待变为LOW并停止计时
//返回脉冲的长度

//声速是:340m/1s 换算成 34000cm / 1000000μs => 34 / 1000
//因为发送到接收,实际是相同距离走了2回,所以要除以2
//距离(厘米)  =  (回波时间 * (34 / 1000)) / 2
//简化后的计算公式为 (回波时间 * 17)/ 1000

cm = (temp * 17 )/1000; //把回波时间换算成cm

Serial.print("Echo =");
Serial.print(temp);//串口输出等待时间的原始数据
Serial.print(" | | Distance = ");
Serial.print(cm);//串口输出距离换算成cm的结果
Serial.println("cm");
delay(100);
}

实例效果

按下串口监视器，可以看到测量出来的距离是9.8cm-10.1cm 误差大概在0.2cm左右

转自：https://blog.csdn.net/ling3ye/article/details/51407328

深度优先

【Iot】超声波传感器